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ZL-02C型AI機(jī)器人

AI機(jī)器人采用最新版本的樹莓派4B平臺(tái)和STM32運(yùn)動(dòng)控制器框架，運(yùn)算能力和資源配置大幅提高?？梢赃M(jìn)行嵌入式Linux系統(tǒng)以及ROS系統(tǒng)的實(shí)踐與開發(fā)，能夠駕馭處理速度要求較高的應(yīng)用場景，如競速小車、深度學(xué)習(xí)、機(jī)器視覺等，輕松驗(yàn)證自動(dòng)駕駛的各類控制算法。
    根據(jù)智能車的控制特點(diǎn)深度定制基于ARM Cortex-M3單片機(jī)的底盤控制器，將單片機(jī)大部分資源進(jìn)行利用，可在此平臺(tái)完成單片機(jī)相關(guān)課程的所有實(shí)驗(yàn)教學(xué)，同時(shí)能夠進(jìn)行Ubuntu18操作系統(tǒng)的開發(fā)與教學(xué)?？蓪?shí)現(xiàn)聲源定位、語音控制、語音交互、視覺跟隨、雷達(dá)跟隨、地圖構(gòu)建、自主導(dǎo)航、視覺尋線、機(jī)械臂夾取、畫面回傳、實(shí)時(shí)傳輸影像資料、手柄控制、手機(jī)app控制等功能，提供客戶端庫（Client Library）以支持各種語言，目前已經(jīng)支持Python、C++、Java、Octave和LISP等多種語言進(jìn)行深度學(xué)習(xí)和開發(fā)，是一套學(xué)習(xí)智能機(jī)器人技術(shù)的最優(yōu)平臺(tái)。
    適用學(xué)校：高職院校、本科院校；
    適用專業(yè)：嵌入式技術(shù)應(yīng)用、人工智能、人工智能技術(shù)應(yīng)用、電子信息工程技術(shù)等專業(yè)；
適用課程：智能機(jī)器人傳感技術(shù)、智能機(jī)器人控制技術(shù)、圖像處理技術(shù)、語音處理技術(shù)、機(jī)器視覺、機(jī)器學(xué)習(xí)、人工智能技術(shù)應(yīng)用導(dǎo)論、人工智能數(shù)理基礎(chǔ)、人工智能技術(shù)開發(fā)框架、人工智能數(shù)據(jù)采集處理、人工智能應(yīng)用實(shí)訓(xùn)等；
    適用崗位：智能設(shè)備開發(fā)技術(shù)員、嵌入式程序開發(fā)程序員、嵌入式系統(tǒng)測試技術(shù)員、嵌入式系統(tǒng)支持技術(shù)員、單片機(jī)開發(fā)工程師。

智龍ZL-02C型AI機(jī)器人

（麥輪版帶4自由度機(jī)械臂，樹莓派4 4GB 含語音交互 鐳神N10 25米測距 ）

02C.jpg

一、功能特點(diǎn)

1. 底盤控制器采用STM32F407高性能ARM處理器，主頻高、資源豐富；

2. 可實(shí)現(xiàn)電池電量監(jiān)測、電池充電管理、SPI的Flash讀寫、PWM方式的電機(jī)調(diào)速與轉(zhuǎn)速PID控制、編碼器數(shù)據(jù)采集與車速計(jì)算、與樹莓派的數(shù)據(jù)通信；

3. 底盤控制器使用開源的Ubuntu18操作系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)所有內(nèi)核功能模塊調(diào)用、用戶編寫Finsh shell命令行交互模塊、文件系統(tǒng)管理、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)管理等功能；

4. 支持PC端鍵盤、移動(dòng)端、手柄控制，支持python、C++等語言編程學(xué)習(xí)和開發(fā)；

5. 搭載Ubuntu18.04版本Linux操作系統(tǒng)，配置ROS及相關(guān)開發(fā)工具，實(shí)現(xiàn)ROS核心通信機(jī)制及組件、對底盤狀態(tài)監(jiān)測及運(yùn)動(dòng)控制、ROS分布式遠(yuǎn)程開發(fā)、攝像頭數(shù)據(jù)采集與處理、基于激光雷達(dá)的SLAM建圖算法（gmapping/hector/karto/cartographer）、基于OpenCV的人臉識(shí)別和巡線、視覺跟蹤、物體識(shí)別和圖像處理，實(shí)時(shí)傳輸影像資料。

6. 配備MOVEIT機(jī)械臂與柔性機(jī)械爪，支持視覺定位與抓取。

7. 搭載科大訊飛6麥克風(fēng)陣列語音模塊和USB免驅(qū)聲卡，可實(shí)現(xiàn)聲源定位、語音導(dǎo)航、語音交互等功能。

二、技術(shù)參數(shù)

外形尺寸：長×寬×高=26.5cm*22cm*48cm

工作電源：內(nèi)置9800mAH  12.6V 鋰電池  

充電器參數(shù)：輸出12.6V 2A

運(yùn)動(dòng)模型：麥克納姆輪全向運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

車體材質(zhì)：陽極氧化金屬鋁合金

參數(shù)顯示：128×64 OLED顯示屏，顯示系統(tǒng)參數(shù)

ROS系統(tǒng)主機(jī)：樹莓派4B  4G

激光雷達(dá)：鐳神N10；測距半徑：25M；掃描頻率：10HZ

Astra系列深度相機(jī)：USB2.0 RGB；像素1080P

三、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

1. 機(jī)器人硬件介紹

2. 車體物理搭建和硬件電路連接

3. 開發(fā)環(huán)境搭建

4. VNC遠(yuǎn)程桌面連接控制

5. 機(jī)器人底盤驅(qū)動(dòng)

6. 攝像頭節(jié)點(diǎn)

7. 實(shí)時(shí)影像回傳

8. 機(jī)器人鍵盤控制

9. 手柄操控機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

10. 里程計(jì)線速度校準(zhǔn)

11. 里程計(jì)角速度校準(zhǔn)

12. SLAM建圖導(dǎo)航

13. OpenCV圖像處理開發(fā)

14. 激光雷達(dá)目標(biāo)跟隨

15. 機(jī)器人STM32控制模塊

16. 手機(jī)APP圖像監(jiān)控及控制

17. 機(jī)器人聲源定位

18. 機(jī)器人語音控制

19. 機(jī)器人語音交互

20. Moveit正解逆解例程

21. Moveit笛卡爾路徑規(guī)劃

22. 機(jī)械臂夾取色塊